最新动态

技术干货丨iGrinder力控打磨系列案例之三:力、位混合控制智能打磨

发布时间:2020-06-18 浏览次数:333次

项目需求

1.棒材成型后,可能有裂缝。经过无损检测后将缺陷位置和深度信息传递给打磨机器人系统,机器人系统进行智能打磨。

2.打磨深度的精度控制在0.1mm以内,修磨后表面圆滑,粗糙度Ra1.6。

3.适应多种型号的棒材。

 力位混合打磨

 

该系统由宇立仪器和江苏金恒(股票代码872438)联合开发,宇立提供iGrinder®智能力控打磨解决方案,金恒提供视觉系统和项目集成。棒材修磨终端客户可联系江苏金恒洽谈合作事宜。

 

iGrinder®智能力控打磨解决方案  

 

该方案集成了恒力控制和位置浮动功能,内置力传感器、位移传感器、倾角传感器和电气伺服控制系统,实时感知打磨力、浮动位置和磨头姿态等信息,能够自动补偿机器人姿态、轨迹偏差和磨料磨损,保证恒定的打磨压力,从而获得打磨效果的一致性。

 

磨头

 

作为独立的力控打磨系统,该方案脱离了对机器人力控软件的依赖。机器人只需要按照示教轨迹做运动,力控和浮动功能由磨头自行完成,用户仅需输入所需要的力值,即可轻松实现智能力控打磨。 

iGrinder®是宇立仪器(Sunrise Instruments,简称SRI)专利技术的智能力控浮动磨头。前端可搭载多种工具,如气磨机、电主轴、角磨机、直磨机、砂带机、拉丝机、旋转锉等,适用于不同的应用场景。

 

三大关键问题解析

 

关键问题1:轨迹误差和磨料磨损补偿

通过力反馈,iGrinder®始终保持磨削工具与工件的接触,消除了轨迹误差和磨料磨损的影响。

 

关键问题2:工艺一致性

经典打磨理论认为,在打磨压力、打磨时间和磨料磨削能力这三个参数一定的情况下,磨削量一定。iGrinder®始终保持恒定的打磨压力,辅之以优异的磨料,保证了工艺的一致性。

 

关键问题3:磨削量控制最大的难题

系统采用了宇立仪器智能打磨软件平台SRiOperator3.0。该软件专注于机器人力控磨领域,能智能分析iGrinder力传感器数据、位移传感器数据、机器人实际坐标、视觉系统数据等,制定个性化的打磨工艺方案。

 

SRiOperator3.0


为了达到控制磨削量的目的,SRiOperator3.0首先从视觉系统获得产线数据。在打磨过程中实时采集iGrinder力传感器、位移传感器数据和机器人坐标数据。通过将机器人坐标和位移传感器数据做空间几何代数,分析反馈得到实际磨削量,然后控制iGrinder打磨压力的大小、打磨时间、打磨速度等参数,最终实现对打磨量的控制。

 

力位混合控制智能打磨视频

 



咨询热线

0771-3899-499
服务热线

关注微信

二维码扫一扫添加微信